预期功能安全标准:汽车感知系统验证和确认

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所属分类:安全新闻

*注:本文由轩辕实验室翻译自国际标准ISO 21448 附录C,版权归轩辕实验室所有

汽车感知系统的验证和确认非常困难。本附件描述了验证和确认这些系统的示例做法。

假设:驾驶测试可能不会覆盖所有可行驶的道路。

驾驶员通常在不同的环境条件下反复驾驶少量路线。制定感知系统验证测试计划的示例注意事项(不全面):

1)在不同的道路,天气和光照条件下连续收集数据。数据表示真实的用户配置文件(公里数分布在不同类型的道路,天气,照度等)上。

2)在通常很少见且在正常驾驶中代表较少但可能会影响感知的情况下,进行特定数据收集:

a)黄昏或黎明时的视觉感知数据;

b)激光雷达系统恶劣天气;

c)雷达系统:撒盐道路上的雨水和飞溅条件;

d)所有系统:进入,退出或在隧道内。

3)在不常见的情况下可能会增加违反安全性可能性的特定数据收集:

a)在交通稀疏且没有领先车辆的道路上行驶,会增加无法选择目标和检测阴影目标的可能性。

b)越过覆盖长车道的长阴影卡车。

c)经过除雪机时喷洒的雪可能导致一个或多个感知系统突然失效。

4)基于系统限制的特定数据收集:

a)基于金属桥中的雷达制动:

i)将在此类桥梁中进行特定的数据收集,包括在不同驾驶条件下(主车和目标车)进行重复;

ii)将创建测试轨迹设置以模拟触发事件,并且将在此设置中测试解决方案的鲁棒性。

b)基于视觉系统:在没有来往的交通情况下,远光灯控制功能无法打开:

i)在交通稀疏的黑暗道路上行驶。

5)需要考虑各种驾驶员和驾驶习惯,包括等效的“双盲测试”(例如,告诉驾驶员他们需要对声音系统质量进行感知测试的汽车进行测试)

6)在极端条件下的专用测试:

a)天气:

i)冬季测试;

ii)热测试;

b)基础设施质量:

i)双车道高速公路;

ii)维护不良,路标不良的道路;

c)交通和驾驶动态:

i)波士顿vs旧金山;

ii)曼谷;

iii)首尔高峰时间;

iv)那不勒斯;

v)纽约;

d)杂乱的道路附近:

i)夜间拉斯维加斯会产生大量的光源,这与正常的路况相反;

e)城市环境:

i)VRU(弱势道路使用者)丰富的环境。

7)生产公差测试:预计在批量生产中将存在一定范围,因此将使用可变性能传感模块收集数据:

a)相机:在预期的对焦范围内进行测试。

b)雷达:使用不同的天线灵敏度进行测试。

8)主动系统:测试系统之间的交互:

a)需要排除一个感知系统影响其他感知系统的影响(例如,雷达相互干扰在不同的汽车或同一辆汽车上):

i)在测试轨道上。

ii)在现实世界中(分段和非分段测试)。

9)在多个版本上测试:

a)代码的不同阶段暴露了系统行为和可能的弱点。

b)从过程重复中获得更好的鲁棒性。

c)防止以后再次出现问题。

10)基于功能的测试:

a)允许基于发现危险行为的大数据集分析。

b)使用较大的功能范围可实现里程增加和罕见事件识别(例如,使用更长的AEB碰撞时间,而忽略驾驶员在功能上的意图)。

11)独立感知系统性能的度量:

a)测量角度分离能力(方位角和仰角)。

b)测量范围分离能力。

c)测量物体的测量精度。

能够将用例和从系统生成中汲取的经验教训纳入新版本和配置中,将有很多好处。具有这样的能力(例如,知道代码也将从过去的配置中运行数据)允许在开发程序之间重用某些数据。


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