1.初始状态

我们假设CAN这路ComM Channel是FULL类型的，也就是说这路CAN支持AUTOSAR网络管理，CAN网络存在本地唤醒源IGN硬线以及远程（网络）唤醒源NM报文。

在本地唤醒源IGN硬线Active且外部其他节点也往CAN总线上发NM报文的时候，ComM应该处于COMM_FULL_COMMUNICATION模式下COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED状态，CanNM处于Network Mode模式下的Normal Operation State状态。此时，APP报文和NM报文都能收能发。

接下来，我们分析当外部触发源（IGN硬线和其他ECU的NM报文）Not Active后，整个Com Stack和ComM, CanNM的状态变化。

2.唤醒源Disable

本地唤醒源IGN硬线唤醒源Disable后，也就是IGOFF后，User一般会调用ComM_RequestComMode(<user>, COMM_NO_COMMUNICATION)，这个Action需要用户（User）根据项目的需求在User的SWC或者BswM的Action中完成。

远程唤醒源Disable，也就是CAN总线上其他ECU停发NM报文，后会影响CanNM的状态切换，这个在第5小节讲解。

3.ComM模式状态切换1

3.1. 状态变化

User调用ComM_RequestComMode(<user>, COMM_NO_COMMUNICATION)后，ComM状态从COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED切换到COMM_FULL_COM_READY_SLEEP.

3.2. 执行动作

ComM进入到COMM_FULL_COM_READY_SLEEP状态后就会调用Nm_NetworkRelease()通知到CanNM释放网络。

4.CanNM模式状态切换1

4.1. 状态变化

ComM调用Nm_NetworkRelease()后，CanNM从Normal Operation State切换到Ready Sleep State.

4.2. 执行动作

停发NM报文。

5.CanNM模式状态切换2

5.1. 状态变化

进入到NetworkMode后CanNM就会开始NM-Timeout Timer (收到NM报文则清零计时器)，在Network Mode下的Repeat Message State/Normal Operation State就算NM-Timeout实际发生也不会产生模式状态变化（因为本地唤醒源头还在维持，只不过网络唤醒源没了），但是在Network Mode下的Ready Sleep State如果发生了NM-Timeout则CanNM会从Network Mode下的Ready Sleep State切换到 Prepare Bus-Sleep Mode.

5.2. 执行动作

调用Nm_PrepareBusSleepMode通知到上层模块（ComM模块）。

6. ComM模式状态切换2

6.1. 状态变化

ComM模块收到ComM_Nm_PrepareBusSleepMode()的通知后从COMM_FULL_COMMUNICATION模式下的COMM_FULL_COM_READY_SLEEP状态切换到COMM_SILENT_COMMUNICATION模式。

6.2. 执行动作

调用CanSM_ RequestComMode(network:=<channel state machine’s network>, mode:= COMM_SILENT_COMMUNICATION)通知到CanSM模块。ComM模块通过调用CanSM_ RequestComMode()接口来实现ComM Channel关闭报文发送能力，但是保持报文的接收能力。

7.CanSM模式状态切换

7.1. 状态变化

调用CanSM_ RequestComMode(network:=<channel state machine’s network>, mode:= COMM_SILENT_COMMUNICATION)通知到CanSM后，CanSM从CANSM_BSM_S_FULLCOM模式切换到CANSM_BSM_S_SILENTCOM模式。

7.2. 执行动作

CanSM进入到CANSM_BSM_S_SILENTCOM模式后会调用CanIf_SetPduMode()设置ControllerId标识的CAN通道到CANIF_TX_OFFLINE状态。

8. CanIf完成报文发送阻断

在CANIF_TX_OFFLINE状态下，CanIf阻断报文的发送，但是报文的接收能力依然保持。

在CANIF_TX_OFFLINE模式下，CanIf阻断报文的发送具体通过CanIf_Transmit()函数来实现。如果

PDU Channel Mode处于CANIF_TX_OFFLINE模式，则CanIf_Transmit()函数会丢弃发送的报文（不调用Can Driver的驱动接口Can_Write往下发送报文）。

9.总结

ComM从COMM_NO_COMMUNICATION模式切换COMM_SILENT_COMMUNICATION模式由外部唤醒源Disable来触发；ComM处于COMM_SILENT_COMMUNICATION模式时报文能收不能发的特性最终由CanIf模块来实现。而这个过程需要CanNM, CanSM, Can Driver, CanTrcv.eg.等模块的参与。

值得注意的是：PDU Channel Modes和Can Controller State不要混淆起来，PDU Channel Modes只涉及到软件逻辑状态，PDU Channel Mode处于只收不发的CANIF_TX_OFFLINE模式下时Can Controller State依然是STARTED状态（Active）的。

End

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原文始发于微信公众号（汽车电子嵌入式）：AUTSOAR ComStack如何实现PDU只收不发的