智能驾驶系统包括以下几个部分：感知、融合、定位与地图、决策与控制。其中，决策与控制是车辆行驶性能的关键，决策模块根据感知、融合的数据，实时规划出一条目标路径、车速以及加速度等 [1]；车辆控制模块，根...