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/ 导读 /
自动驾驶汽车在真正商业化应用前,需要经历大量的道路测试才能达到商用要求。采用路测来优化自动驾驶算法耗费的时间和成本太高,且开放道路测试仍受到法规限制,极端交通条件和场景复现困难,测试安全存在隐患。目前,自动驾驶仿真测试已经被行业广泛接受,自动驾驶算法测试大约 90% 通过仿真平台完成,9% 在测试场完成,1% 通过实际路测完成。
自动驾驶仿真测试平台必须要具备几种核心能力:真实还原测试场景、高效利用路采数据生成仿真场景、云端大规模并行加速等,使得仿真测试满足自动驾驶感知、决策规划和控制全栈算法的闭环。目前包括科技公司、车企、自动驾驶方案解决商、仿真软件企业、高校及科研机构等主体都在积极投身虚拟仿真平台的建设。
本文详细介绍了现有的自动驾驶仿真软件,供读者了解参考,软件排名不分先后。
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场景搭建:PreScan 提供一个强大的图形编辑器,用户可以使用道路分段, 包括交通标牌, 树木和建筑物的基础组件库,包括机动车, 自行车和行人的交通参与者库,修改天气条件(如雨, 雪和雾) 以及光源(如太阳光,大灯和路灯) 来构建丰富的仿真场景。 新版的PreScan也支持导入OpenDrive格式的高精地图,用来建立更加真实的场景。 -
添加传感器:PreScan 支持种类丰富的传感器,包括理想传感器, V2X传感器,激光雷达,毫米波雷达, 超声波雷达, 单目和双目相机, 鱼眼相机等。用户可以根据自己的许要进行添加。 -
添加控制系统:可以通过MATLAB/ Simulink 建立控制模型,也可以和第三方动力学仿真模型(如 CarSim,VI-Grade,dSpace ASM 的车辆动力学模型)进行闭环控制。 -
运行实验:3D 可视化查看器允许用户分析实验的结果,同时可以提供图片和动画生成功能。此外, 使用ControlDesk和LabView的界面可以用来自动运行实验批次的场景以及运行硬件在环模拟。
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原文始发于微信公众号(谈思实验室):最全国内外自动驾驶仿真软件总结
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