CAN FD通信:数据段错误,错误帧的速率是500Kbps还是2Mbps?

admin 2023年1月23日01:35:56IoT工控物联网评论5 views1767字阅读5分53秒阅读模式

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如标题,使用CAN FD格式报文进行通信,假设:仲裁段速率500Kbps,数据段速率2Mbps。当发送节点在数据段出现位错误时(eg:Bit Error,位错误)接下来发送的错误帧速率是继续2Mbps还是切换到500Kbps呢?举例:如下图,发送节点发送一帧CAN FD报文,发送数据段Byte1的某个Bit时,发现了Bit Error(发送的Bit值与回采的Bit值不一致),接下来,发送节点发送错误帧,错误帧的速率是500Kbps还是2Mbps呢?

CAN FD通信:数据段错误,错误帧的速率是500Kbps还是2Mbps?

如上的问题源于群内小伙伴的讨论,个人觉得这个问题很好,很细节,也很值得思考。本问题的起点源于错误帧,关于错误帧,可以参考前文CAN通信基础:错误帧

1、问题剖析

如下图,假设Tx Node此时正在发送数据段(2Mbps)数据,在T1时刻,Tx Node识别到Bit Error,且Tx Node处于Error Active状态,此时的Tx Node需要发送主动错误帧。T2时刻,Rx Node识别到Fill Error,即:不满足11898规范要求的填充规则(每5个相同的Bit,插入一个反向Bit,eg:000001、111110),Rx Node识别到错误以后,也需要发送错误帧,假设Rx Node处于Error Active。

CAN FD通信:数据段错误,错误帧的速率是500Kbps还是2Mbps?

细化问题:在T1~T4区间,错误帧的速率是500Kbps还是2Mbps?

回答这个问题,我最先想确认11898规范中是否有答案,我没有找到,如果读到此处的你已找到,还请告知。虽然在11898中,我没有找到答案,在芯片手册中(英飞凌TC3xx,其他芯片,读者自行查阅),找到了对应的解释,如下所示:

CAN FD通信:数据段错误,错误帧的速率是500Kbps还是2Mbps?

解释:Tx Node发送CAN FD报文,发送高速数据段时(2Mbit),检测到错误,速率切回Norminal Bit Rate(500Kbps),不用等到CRC界定符位置再切换500kbps。也就是说,Tx Node识别到Bit Error,紧接着以500Kbps的速率发送错误帧,而接收节点不管是以500Kbps速率接收还是2Mbps速率接收,均能识别到Fill Error,之后,Rx Node也会以500Kbps速率发送错误帧。如上,即是本文答案。
提示:一个CAN网段内,一般有多个CAN节点,很可能一些节点支持CAN FD格式报文,一些节点不支持CAN FD格式报文,为了兼容非CAN FD节点,且让这些节点识别到错误帧,错误帧的速率设计为500kbps更合理。



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