在日常的城市用车过程中常常遇到各种各样的行车泊车场景，根据不同路段的行车泊车场景，组成了智能汽车常见的智能驾驶功能包括：

行车场景：

ACC，自适应巡航控制；ALC，自动变道辅助；TJA，交通拥堵辅助；LCC车道居中；NOA，领航辅助；

泊车场景：

APA，自动泊车辅助功能；RPA，遥控泊车辅助；SS，智能召唤功能；HPA，记忆泊车功能；AVP，自主代客泊车。

行泊一体发展形态及优势

我们可以看到，要实现上述自动驾驶行车、泊车的功能，现阶段市场上大部分车型采用传统的分布式ADAS ECU(比如，智能摄像头一体机、泊车控制器、全景环视控制器)行泊分离式域控制器，即行车域控和泊车域控相分离，行车与泊车调用各自芯片和传感器。然而随着整车电子电气架构由分布式向域集中式演进，以及传感器和域控制器共用技术的成熟，正进一步加快“行泊一体”方案的量产落地。

相较行泊分离方案，行泊一体方案具备如下优势：

• 传感器共用，性能得到提升

• 提升软件开发效率，底层软件、中间件更通用，还可单独定制不同算法模块功能；

• 方便功能迭代，行泊一体域控制器通过部署分层式的软件架构，实现软硬件解耦，配备有百兆甚至千兆以太网接口，并且有更多的算力支持高级算法模型的部署，因此能够更好地支持功能的OTA升级。

• 降本增效，复用了控制器算力，节省控制器的硬件成本，简化域控制器的硬件接口，减少布线长度，进而有效降低整车的复杂度，降低整个控制器的生产成本。