前言

在《【OS】AUTOSAR Os是如何启动第一个Task的》一文和《【OS】AUTOSAR OS如何实现Task抢占》一文中都涉及了Task的切换过程，但是对于Task切换时的具体细节没有讲清楚，比如：

问题1：不同的Task使用独立的栈，Task切换的时候是如何进行不同Task的栈切换的了？

问题2：CSA存储上下文信息，栈存储的也是上下文的信息，二者有啥关系？

在《英飞凌Aurix2G TC3XX 芯片内核详解（二）——TriCore上下文切换及CSA机制》一文中我们介绍了TriCore上下文切换及CSA机制，核心内容如下：

1）一个核上只有一个Task任务在Running时，函数调用、中断处理程序、异常处理程序会涉及到上下文的切换。

2）一个核上只有一个Task任务在Running时，函数调用、中断处理程序、异常处理程序的上下文的切换都又硬件实现，不用用户写代码去控制上下文切换。

3）一个核上只有一个Task任务在Running时，函数调用会对应汇编语言的”call”指令，call指令会让硬件自动保存upper context. 也就是说，Tricore的FCX寄存器指向的Free Context List的一个CSA会用来保存upper context, 然后这个CSA会逻辑上挂载到PCX寄存器指向的Previous Context List上，也就是从下图1切换到下图2.进入中断处理程序和异常处理程序会由硬件自动保存upper context, 同样产生下图1切换到下图2的CSA切换.

图1：Call指令调用前

图2：Call指令调用后

4）一个核上只有一个Task任务在Running时，函数调用退出时会对应汇编语言的”RET”指令，中断和异常（Trap）退出对应”RFE”指令，RET和RFE指令都会让硬件恢复（Restore）upper context. 也就是从上图2恢复到上图1.

 5）一个核上只有一个Task任务在Running时，对于Tricore用户而言只要在startup中完成CSA的初始化即可（所有CSA逻辑上挂载到Previous Context List和Free Context List），上下文的切换都有硬件自动实现。

那么问题来了，Autosar OS中涉及到多Task，每个Task都有自己的函数调用栈，Task之间还有切换及抢占的问题，CSA还能全部由自动自动实现管理吗？显然是不可能的，那就需要Os来实现CSA的管理。

不过，说来惭愧，Autosar OS对于CSA的管理实在过于复杂，其CSA的动态管理逻辑通过调试也无法总结出来。这里仅介绍OS Task初始化是关于CSA的核心操作及Task切换时关于CSA的核心操作，明白OS如何通过底层指令实现软件切换上下文，（至于CSA的动态管理逻辑，感兴趣的可以自己去研究下）。

目录

环境

AUTOSAR工具链：Vector

Hardware Platform: Infineon Tricore

Build Tools: GHS

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正文