CAN总线不可不知的采样点知识

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CAN属于异步通讯，没有时钟信号线，连接在同一个总线网络中的各个节点会像串口异步通讯那样，节点间使用约定好的波特率进行通讯，CAN使用位同步的方式来抗干扰、吸收误差，实现对总线电平信号进行正确的采样，确保通讯正常。

为了实现位同步，CAN协议把每一个数据位的时序分解成SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段，这四段的长度加起来即为一个CAN数据位的长度。分解后最小的时间单位是Tq，一个完整的位由8~25个Tq组成。

采样点是节点判断信号逻辑电平的位置，是CAN控制器读取总线电平，并解释各个比特的逻辑值的时间点。

对于CAN网络这个整体而言，多个节点要尽量保持同一个采样点。若网络中节点采样点不一致可能会导致同样的采样频率出现采样错误，进而使整个网络出现故障。

采样点计算公式：

CAN Simple Point = (SS+PTS+PBS1)/(SS+PTS+PBS1+PBS2)

表 推荐波特率下的采样点

VH6501在检测到总线空闲时发送特定的高优先级的干扰报文，完成一个干扰循环。每次干扰循环发送接收，微调CRC界定符位(已在<<>>一文中描述，帧的各个段的电平，CRC分界符默认为低电平)长度，使其逐次缩短。导致后一位的ACK Slot(显性位)前移，并将ACKSlot长度增加，保证整帧报文长度不变。当显性电平的移到DUT采样点位置，DUT(Device Under test)采样到并判定CRC界定符位高电平，出现格式错误，DUT随机发送错误帧并被CANOE采集到。

测试时需要将CANoe逻辑通道（VH6501所在通道）的采样点选取尽量靠前，避免VH6501本身先被干扰到而报错。

与CAN不同，当数据域的波特率可变时，需要分别测试CAN FD报文仲裁段以及数据段的采样点。

CAN-FD可以有两BIT的 ACK，且正常应答都是显性电平，CRC分界符是隐形电平，因此，我们可以可以延续上述方法移动Ack Slot进行测试数据域的采样点。

因此测试方法可以采用：在CAN FD仲裁段采样点测试中，通过将干扰报文的BRS位设置为“0”，此时整帧报文 传输速率与仲裁段一致，选取干扰报文CRC场中的最佳干扰位施加干扰；对数据段采样点测试，通过将干扰报文的BRS位设置为“1”，然后干扰CRC场进行测试。

我们都知道，CAN发出去的数据会通过收发器回来进行回读，假如回读的电平和发出的电平对不上，那么就会出现位错误！而第二采样点就是回读时采样位置，由于数据需要经过收发器，因此实际上发送数据和回读数据是有一个时间差的，如下图所示。

以TJA1145为例，其在手册中描述的发送延迟如下图所示。

TJA1043关于延迟的描述

对于TC397来说，我们可以设置TDCR寄存器的TDCO来抵消这个延迟，寄存器描述如下所示。

TDCR寄存器描述

MD遭受了一起严重的黑客入侵事件，黑客Intelbroker 大规模泄漏了AMD的数据。AMD当即发起了调查，在一份声明中表示：“我们正在与执法官员和第三方托管合作伙伴密切合作，调查该指控和数据的意义。”

TDCR寄存器描述

mtq( minimum timequanta,)代表的是CAN时钟的一个周期宽度(CANclock period (m_ttcan_clk))

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