2025年5月13日00:58:47评论5 views字数 3288阅读10分57秒阅读模式

前言

在《AUTOSAR架构下XCP从0到1开发配置实践》一文中我们介绍了AUTOSAR架构下XCP从0到1的开发和配置过程。实现了：

1.标定量和观测量能编译链接到指令的地址段。

2.完成最简的A2L文件且能导入上位机工具使用。

3.完成XCP模块的最简配置且集成XCP到代码工程中。

4.通过上位机工具能读取到观测量。

5.通过上位机能修改标定量。

对于量产项目还需要继续以下的工作：

1.设计项目的Memory layout，在LD文件中分配规范的标定段。

2. 使能overlay的功能，上位机可以直接发送Flash地址进行标定。

3. A2L文件的批量生成（目前就是一个最简的手写A2L文件，实际工程中应该是每个模块都是一个A2L文件，需要Merge到一个总的A2L文件当中）。

4. 配置XCP DAQ.

5. 将标定量写入hex文件中。

本文就来配置实现XCP DAQ功能。

关于XCP DAQ的概念介绍，可以参考：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/17215624759

工程实践环境：

AUTOSARBSW Tool：Vector

AUTOSAR MCAL Tool：EB

Hardware Platform: Infineon TricoreTC387

Build Tool: Tasking

Debug Tool: UDE

缩略词

正文

1.Davinci配置XCP DAQ相关功能

1.1. 配置XcpCmdCOnfig中的DAQ命令

配置DAQ功能首先要配置XCP支持DAQ相关的命令，也就是配置XcpDaqAndStim配置容器。

XcpDaqAdnStim配置容器里面的具体内容保持默认配置就好，后面测试或者特殊需求实现的时候再去具体分析配置。

注意：本文目标是想让DAQ先工作起来，而不太深入去分析每个配置。实际工作中也注意在调试功能的时候要浅尝辄止，调通后再深入分析。

1.2. 配置XcpEventChannels

问题：什么是XCP Event Channel?

简单理解，就是ECU依赖XCP Event Channel来往外发送DAQ List数据。Event Channel是一个逻辑的通道概念，也就是配置了一些DAQ数据发送的优先级、DAQ数据发送的周期时间等，有了这个Event Channel的逻辑通过，上位机和ECU下位机之间就能通过这个逻辑Channel进行数据交互。

我们配置两个Event Channel, 一个10ms的，一个100ms的。

2.工程中集成DAQ功能

Xcp_Event这个函数需要用户在SWC中调用，10ms的Event Channel就10ms调用1次，100ms的Event Channel就100ms调用一次。

注意：如果是初次配置调试XCP DAQ功能，Xcp_Event需要用户调用这个知识点肯定不知道，作者也是在调试过程中发现问题后追根溯源才发现需要用户调用Xcp_Event的。

3.A2L文件添加DAQ配置

A2L文件中需要加入我们配置的Event Channel的信息，这样上位机在发送SET_DAQ_LIST_MODE指令的时候可以指定ECU通过哪个Event Channel发送DAQ数据。

注意：正如我们上文所述，Event Channel是一个逻辑通道概念，在ECU的配置代码中存在，然后A2L中也存在这个配置信息，这样上位机通过A2L文件也能拿到Event Channel的配置信息，这样上位机和ECU就能通过Event Channel交互了。

4.测试工程使用DAQ功能

第一步：加载添加Evnet Channel的A2L文件。

有两个Event Channel.

第二步：测量列表中，两个标定量各选一个Event Channel.

第三步：启动在线测量标定。

效果和Polling模式的一问一答不一样，DAQ模式下ECU会按Event Channel的周期定时发送数据出来。

5.测试Trace分析

上位机本身至此XCP协议的，我们在添加观测量到测量列表后启动在线测量后上位机会按照XCP DAP的指令发送命令出去，不用用户去手动输入命令。但是，我们抱着学习的心态，有必要分析下XCP报文，加深XCP协议的学习。

5.1. XCP异常报文分析

上述过程都是配置调试成功后的流程总结，其实在配置开发DAQ的过程中也遇到了挺多的问题，分析XCP异常报文更有助于我们后面的问题分析。

上位机发送数据：DA

DA对应GET_DAQ_PROCESSOR_INFO指令，正常ECU应该恢复FF xx xx xxx指令，实际回复了FE 20 xx xx指令。

ECU回复数据：FE 2000 08 00 00 01 01

FE : Error Packet Code

20: ERR_CMD_UNKNOWN

问题原因：ECU不支持DA D9的XCP指令。

解决办法：配置XcpDaqAndStim.

上位机发送数据：E00000 0001 0001 0A

E0: SET_DAQ_LIST_MODE指令。

00: ALTERNATING

00 00: DAQ list Number.

01 00: EVENT_CHANNEL_NUMBER

01 : Prescaler

0A:DAQ list priority

ECU回复数据：FE 22 5F 31 30 6D 73 65

FE : Error Packet Code

22: ERR_OUT_OF_RANGE

问题原因：ECU的Event Channel 1不支持优先级为10的配置（100ms的Event Channel的Priority没有配置为10）。

解决办法：100ms的Event Channel的Priority配置为10.

5.2. XCP正常报文分析

DA D9指令上文已经介绍，从D7指令开始分析。

上位机发送数据：D7 00 00 00

ECU回复数据：FF 04 01 15 01 00 00 00

上位机发送数据：F5 07

ECU回复数据：FF 58 63 70 45 76 65 6E

上位机发送数据：D6