PDUR & IPDUM功能详解

步骤1：思考问题

PDUR（PDU Router）：PDUR是负责消息的路由和转发。PDUR模块接收来自上层的消息，并根据预定义的路由规则将消息转发给相应的下层模块，或者将从下层接收到的消息转发给相应的上层模块。

PDUR的主要功能包括：

• PDU路由：PDUR根据预定义的路由规则，将接收到的PDU从源模块路由到目标模块。从CANIF模块到COM模块。

• PDU转发：PDUR负责将接收到的PDU转发给相应的目标模块。ADAS CAN数据通过PDUR转发到Body CAN。

• PDU分发：PDUR可以将接收到的PDU分发给多个目标模块，以支持多路复用的通信需求。

• PDU过滤：PDUR可以根据预定义的过滤规则，对接收到的PDU进行过滤和筛选。

• 缓冲和队列管理：PDUR可以维护接收和发送PDU的缓冲区和队列，以确保数据的可靠传输和处理。

• PDU大小调整：PDUR可以根据目标模块的要求，调整接收到的PDU的大小和格式，以适应不同模块之间的通信需求。

• PDU管理：PDUR负责管理PDU的生命周期，包括创建、销毁和更新等操作。

• IPDUM是对IPDU的管理和传输功能。IPDUM模块主要用于处理IP网络中的消息传输

IPDUM的主要功能包括：

• IPDU管理：IPDUM负责管理IPDU的发送和接收。它可以根据配置的IPDU参数，对IPDU进行封装、解封装和编解码等操作。这些操作涉及到将上层的应用数据转换为IPDU格式，并将接收到的IPDU解析为应用数据。

• IPDU传输：IPDUM通过底层的网络协议栈，将IPDU传输到网络中的目标节点。它可以处理不同类型的IP网络，如IPv4、IPv6等。IPDUM负责构建和管理IP数据报，设置源IP地址、目标IP地址、端口号等，并将其传递给底层网络协议栈进行传输。

• 网络连接管理：IPDUM负责建立、维护和释放与目标节点之间的网络连接，以实现可靠的消息传输。它管理与目标节点之间的握手、连接状态和断开操作，确保在通信过程中的连接可靠性和稳定性。

• 流量控制和拥塞管理：IPDUM可以对传输的IPDU进行流量控制和拥塞管理，以确保网络传输的稳定性和可靠性。它可以根据网络的负载情况和拥塞状态，调整发送速率和处理方式，以避免网络拥塞和数据丢失。

步骤2：分析问题

• PDUR的设计框架是什么，包含哪些模块?

PDUR的设计框架通常包含以下几个模块：

• PDU Router核心模块：该模块是PDUR的核心部分，负责处理PDU的路由和转发。它包含路由表和转发表，用于确定PDU的路由规则和目标模块。该模块还负责调用其他模块来执行具体的PDU转发操作。

• PDUR Upper层模块：该模块负责与上层模块进行接口交互，接收来自上层模块的PDU，并将其传递给PDU Router核心模块进行处理。它还负责将经过转发的PDU传递给上层模块。

• PDUR Lower层模块：该模块负责与下层模块进行接口交互，接收来自下层模块的PDU，并将其传递给PDU Router核心模块进行处理。它还负责将经过转发的PDU传递给下层模块。

• PDU拆装模块（PDU Router拆装模块）：该模块负责将接收到的PDU进行拆装操作，将PDU拆分为更小的分段或组装多个分段为完整的PDU。这样可以适应不同的网络传输需求。

• 网络模块（Network Layer）：该模块负责与底层网络进行交互，将PDU传输到网络中的目标节点。它负责网络连接管理、数据包的封装和解封装，以及传输的可靠性和效率控制等。

IPDUM的设计框架是什么，包含哪些模块?

IPDUM的设计框架通常包含以下几个模块：

• IPDU管理模块：该模块负责管理IPDU的封装、解封装和编解码等操作。它将上层的应用数据转换为IPDU格式，并将接收到的IPDU解析为应用数据。该模块还负责验证和处理IPDU的格式、协议版本以及数据完整性等。

• IPDU传输模块：该模块负责将封装好的IPDU传输到网络中的目标节点，通过底层的网络协议栈实现数据包的发送和接收。它处理不同类型的IP网络，如IPv4、IPv6等，并负责构建和管理IP数据报头、源IP地址、目标IP地址、端口号等信息。

• 网络连接管理模块：该模块负责建立、维护和释放与目标节点之间的网络连接，以实现可靠的消息传输。它处理与目标节点之间的握手、连接状态和断开操作，并确保在通信过程中的连接可靠性和稳定性。

• 流量控制和拥塞管理模块：该模块负责对传输的IPDU进行流量控制和拥塞管理，以确保网络传输的稳定性和可靠性。它根据网络的负载情况和拥塞状态，调整发送速率和处理方式，以避免网络拥塞和数据丢失。

PDUR与IPDU Manager的区别？

PDUR负责对PDU进行路由和转发管理，根据预定义的路由规则将接收到的PDU从源模块路由到目标模块。PDUR通常通过调用IPDU Manager来完成实际的PDU传输操作。IPDU Manager负责管理和传输IPDU，包括封装、解封装、编解码和网络传输等。它将应用数据转换为IPDU格式，并通过底层的网络协议栈将IPDU传输到网络中的目标节点。（IPDU可以理解为对TCPIP协议下的数据处理和目标，PDUR主要负责PDU的路由和转发）

步骤3：思考和推理

PDUR可以通过 Can_MainFunction_Read 触发 CanIf_RxIndication 触发 PduR_CanIfRxIndication 触发 Com_RxIndication 将数据copy到COM层的buffer中。

PDUR关于诊断报文的传输比较麻烦，需要用到CanTp模块将数据传输到Dcm模块，通过 Can_MainFunction_Read 触发 CanIf_RxIndication 触发 CanTp_RxIndication 触发 CanTp_CanIfRxIndication 触发 CanTp_PduRStartOfReception（PduR_CanTpStartOfReception（PduR_LoTpStartOfReception）是与PduR的接口）触发 PduR_GetUpTpStartOfReceptionFctPtrOfMmRom 查询存储PDU路由表的信息，确认要路由到的目标模块，之后触发 Dcm_StartOfReception。

在另一边CanTp模块也在执行周期性任务，将从Can传过来的数据copy到Dcm层的buffer中，通过 CanTp_MainFunctionRx 触发 CanTp_RxGetBuffer 触发 CanTp_PduRCopyRxData 触发 PduR_GetUpTpCopyRxDataFctPtrOfMmRom 查询存储PDU路由表的信息，确认要路由到的目标模块，之后触发 Dcm_CopyRxData。

当诊断报文到达PDUR模块时，PDUR会将报文转发给DCM模块。DCM模块会接收并存储报文数据到其内部的缓冲区中。在报文传输完成后，DCM模块会对接收到的报文进行解析，提取其中的诊断数据或命令，并执行相应的处理逻辑。

通过 CanTp_MainFunctionRx 触发 CanTp_RxGetBuffer 触发 CanTp_RxInit 触发 CanTp_PduRRxIndication 触发 PduR_LoTpRxIndication 触发 PduR_GetUpTpTpRxIndicationFctPtrOfMmRom 查询存储PDU路由表的信息，确认要路由到的目标模块，之后触发 Dcm_TpRxIndication 调用 Dcm_TpRxIndication 函数，通知上层模块接收到了新的数据。

之后数据由 Dcm_MainFunction 进行处理。

PDUR拆解出的核心模块设计机制与上下层的联系

• PDU Router核心模块：在 PduR_RmIf_RoutePdu 中 PduR_RmIf_RoutePdu 是用于接收并处理目标PDU的，PduR_RmIf_DispatchDestPdu 是用于路由目标PDU的。根据配置将目标PDU路由到相应的目标模块。查询路由表、执行目标模块的转发规则，并将目标PDU转发到适当的目标模块。

PduR_RmDestRom：这个函数用于从目标模块路由表中检索目标模块的信息。

PduR_RmGDestRom：这个函数用于从全局目标模块路由表中检索目标模块的信息。

PduR_RmSrcRom：用于从源模块路由表中检索源模块信息的函数。

将收到的PDU与要路由到的目标链接起来，

根据给定的rmDestRomIdx（目标模块路由表索引）获取对应的源模块路由表索引（RmSrcRomIdx）

根据刚才获取的源模块路由表索引（RmSrcRomIdx），获取对应的上层接口触发传输函数指针（UpIfTriggerTransmitFctPtr）

将前面获取的函数指针（UpIfTriggerTransmitFctPtr）作为函数调用，同时传递了处理句柄（SrcHnd）和info作为参数。下图圈出来的是要触发的函数，根据PduR_MmRom去判断，之后将数据和ID传递过去

• PDUR Upper层模块：与上层模块进行接口交互，接收来自上层模块的PDU通过 PduR_IfRxIndication.

• PDUR Lower层模块：与下层模块进行接口交互，接收来自下层模块的PDU通过 PduR_IfTriggerTransmit.

版权声明：本文为CSDN博主「梅尔文.古」的原创文章

原文链接：https://blog.csdn.net/xiandang8023/article/details/134231910

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原文始发于微信公众号（汽车电子嵌入式）：PDUR & IPDUM功能详解