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01
什么是锁步核（Lockstep Core）
锁步核（Lockstep Core）是指两个（或多个）CPU核心以完全相同的时钟和输入同步运行，在每个时钟周期内执行相同的指令，并实时比较它们的输出结果。如果结果不一致，系统就能立刻检测到故障。将两个 CPU 内核配置为“锁步”模式是实现高水平诊断覆盖率（即检测错误情况发生的能力）的传统方法。其原理非常简单。每个内核将数据输入到比较器逻辑块中，并执行完全相同的代码。比较器逻辑逐个周期地比较输出，只要结果相等，就表示一切正常。如果结果存在差异，则可能表示存在故障，需要进行调查或采取措施。最终的操作由系统开发人员定义，并取决于具体系统。操作可能很简单，例如重新启动或重新检查错误情况是否在给定的一段时间后仍然存在。这种锁步模式在设计上是固定的，因此缺乏灵活性，因此应用程序实际上使用了两个内核，但只能达到单内核的性能。
类型通常有：
-
完全锁步（Full Lockstep）：每条指令都实时对比。
-
分时锁步（Delayed Lockstep）：副核延迟几个周期再运行同样的指令（降低硬件成本）。
02
为什么汽车系统越来越多使用锁步核？
1、满足 ISO 26262 的功能安全等级
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高等级系统（如 ASIL D）要求能够实时检测单点故障
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锁步核的硬件级别校验机制，完美适配
2、降低系统复杂度与成本
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相比“双核互检”方案，锁步核结构简单
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软件设计更直观，无需大量冗余逻辑判断
3、提升系统反应速度与可靠性
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不依赖软件中断或后台检查，指令级别检测
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毫秒级响应速度，适合关键控制逻辑
03
应用领域
汽车领域应用
1. 电动助力转向（EPS）系统
锁步核MCU：Infineon AURIX（如 TC3xx 系列）
为什么用锁步核？
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转向系统属于ASIL D等级，任何故障可能导致失控。
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锁步核实时监控主核执行逻辑，确保无故障运行。
作用：
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实时执行转向力计算和电机控制。
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一旦出错立即进入安全状态（比如切断助力）。
2. 安全气囊控制器
锁步核MCU：NXP S32K3 系列
需求：
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气囊系统必须在撞击瞬间毫秒内做出响应。
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程序出错不能被忽视。
锁步方案优势：
通过双核一致性比对，保证触发逻辑准确执行。
3. 制动系统（Brake Control Module）
锁步核MCU：TI TMS570 系列（ARM Cortex-R5 Lockstep）
要求：
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提供ASIL D级别故障检测。
实现方式：
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主核与锁步核执行相同的制动计算，比较结果。
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提供冗余和自恢复能力。
工业自动化应用
4. 工业机器人安全控制器
锁步核MCU：Infineon AURIX 或 TI Hercules 系列
应用内容：
位置反馈处理、电机安全停机逻辑。
理由：
-
工业机器人可能对人造成伤害，需要紧急停止功能，符合SIL 3/4标准。
5. 电梯控制系统
锁步核MCU：Renesas RH850/P1x 系列
需求点：
-
防止电梯失速、超速等情况，必须高度可靠。
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实时监控MCU执行结果并快速响应错误。
医疗设备应用
6. 呼吸机控制器
锁步核MCU：TI TMS570 或 NXP S32K3
需求：
-
对呼吸频率、气压、电磁阀控制等需要精密计算。
-
系统不能容忍控制出错（ASIL C 或 D级别的等效安全要求）。
这些方案大多选用支持锁步模式的MCU，比如：
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Infineon AURIX
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TI Hercules（TMS570、RM57）
-
NXP S32K3
-
Renesas RH850
end
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原文始发于微信公众号（谈思实验室）：功能安全的关键——MCU锁步核技术全解析（含真实应用方案）
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