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01
发展历史
CAN XL的提出与标准化（2020年至今）：
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2020年国际CAN大会（iCC）上，CiA协会首次提出CAN XL作为第三代CAN技术，目标是填补CAN FD与以太网之间的空白。
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2021年发布CiA 610-1（协议层）和CiA 610-3（物理层）规范，2024年完成ISO 11898-1/2标准制定
CAN XL第三代CAN技术，目标是填补CAN FD与以太网之间的空白，CAN XL是CAN FD的下一代扩展，是在CAN FD的基础上发展而来的。
02
优势
和我们生活中移动通信中的2G、3g、4g、5g、升级之路相似，CAN网络从，传统CAN->拓展CAN->CANFD->CANXL。基本概括就是两点。
（1）为了实现更多的功能
（2）实现更快的数据传输效率（提升波特率）
CAN XL的技术指标：
CAN XL的核心优势
高传输速率与大容量
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速率提升：数据段速率达20 Mbps（部分测试中甚至30 Mbps），远超CAN FD的8 Mbps156。
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数据长度扩展：支持最大2048字节数据段，超过以太网单帧1518字节的限制，可封装完整TCP/IP数据包267。
兼容性与灵活性
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向下兼容：支持与经典CAN、CAN FD在同一网络共存，降低升级成本17。
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协议扩展：通过SDT（服务数据类型）和VCID（虚拟网络ID）字段，支持以太网协议（如SOME/IP、TCP/IP）及多逻辑网络并行68。
成本效益与低功耗
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低成本：沿用CAN的硬件架构，收发器成本显著低于以太网PHY芯片78。
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休眠唤醒优化：继承CAN的低功耗特性，无需额外控制信号即可实现网络唤醒，优于以太网的复杂休眠机制27。
物理层技术创新
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PWM编解码机制：在PCS子层引入PWM编码，实现显性/隐性与Level 0/1两种驱动模式切换，提升信号稳定性与速率16。
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双速率模式：仲裁段使用1 Mbps低速率（兼容现有拓扑），数据段切换至20 Mbps高速率，平衡速率与网络长度限制67。
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适用场景
CAN XL的适用场景
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汽车电子：自动驾驶传感器（激光雷达、摄像头）的高带宽数据传输。
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工业控制：实时传输大规模设备状态数据。
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物联网（IoT）：支持边缘计算节点间的低延迟通信。
04
与CAN和CAN FD的区别和联系
帧报文结构和兼容性
从下图可以看出，最大数据长度是2048字节，甚至比以太网IEE802.3中定义的以太网帧的最大数据段1024还要大。
最大速率20M，按照CANFD_目前实际项目中最常见的2M或5M的数据段，个人推测商用成熟版本在5M-10M之间。
CRC 32bit，共4个字节长度，详细后续再单独介绍。
05
与其构成竞争关系的“通信协议”
与其构成竞争关系的”通信协议“和现在内卷的社会相似，与CAN XL占据同一生态位的通讯协议还有很多，如常见的Flexray，MOST（现在已经不太常用了），车载以太网（这里特指100M车载以太网）等都是和CAN构成了竞争关系。
除了MOST（现在基本不再怎么使用了），我从成本，开发难度，应用前景等几个方面，列出了一些表格，多维度比较了CAN XL Flexray 车载以太网（100M）
5.1 成本维度
需要指出的是，再硬件成本方面，因为CAN XL 目前是因为还没有推广开来，个人推测，按照协议通讯的复杂度，未来CAN xl的成本还会降低。
5.2 技术维度
5.3 不仅仅只有竞争，还有合作共存
CAN XL，FlexRay（未来可能被TSN以太网取代）、100M 以太网(这里的以太网是指基于协议IEEE802.3，而TSN网络则是基于IEEE802.1 两者并不是一回事)，因为在实时性，与体系兼容的关系。
未来很大可能性上，CAN XL，FlexRay或TSN以太网，或车载以太网，都会以其一些特性，而共存在一辆车机系统中。
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安全关键系统（如刹车）→ FlexRay。
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传感器大数据传输 → CAN XL。
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信息娱乐/网关 → 100M以太网 + TSN。
来源：
https://mp.weixin.qq.com/s/Gpm0Xo6lxjBZyokMZ36y7Q
end
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公司类型占比
原文始发于微信公众号（谈思实验室）：一天搞懂CANXL--学习笔记
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