1.Com模块的触发发送

背景知识1：通过《AUTOSAR架构下CanNm User Data详解》一文我们知道，CanNm报文的User Data可以通过SWC --> Com_SendSignal的方式来设置（也就是通过Com模块来更新CanNm的User Data），也可以通过Cdd直接调用CanNm_SetUserData的方式来设置（不用经过Com模块），本文假设通过Com模块来设置User Data，也就是需要Com模块的参与。

背景知识2：User通过SWC --> Com_SendSignal只会设置User Data在Com模块的缓存，CanNm模块通过调用PduR_CanNmTriggerTransmit -> Com_TriggerTransmit主动从Com模块拿取User Data数据。

2.PduR模块的触发发送

PduR模块应通过调用Com_TriggerTransmit，将通信接口模块发出的PduR_CanNmTriggerTransmit 请求转发到上模块。

也就是CanNm模块通过PduR模块将触发发送请求路由到Com模块。

问题：为什么不直接通过CanNm -> Com模块获取User Data了，而是要通过一个感觉多月的PduR模块了？

答：因为Autosar是一套通用的架构，Com模块不仅仅单独为CanNm模块服务，比如Lin报文的发送也是触发发送模式，也需要通过Lin -> PduR -> Com来获取PDU数据。所以，设计一个中间路由模块PduR, 可以通过PduR将底层模块路由到任意上层模块。

Lower Module(Com, Cdd e.g.) -> PduR -> Upper Module (Can, Lin, Eth e.g.)

3.CanNm模块的触发发送

3.1. CanNm_TriggerTransmit()

Case 1:  (CanNmComUserDataSupport == TRUE) && (CanIfTxPduTriggerTransmit == FALSE)

• Step 1: CanNm_Mainfunction -> PudR_CanNmTriggerTransmit -> Com_TrggerTransmit 获取User Data数据。

• Step 2:  CanNm_Mainfunction -> CanIf_Transmit(PduIdType TxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr )发送CanNm报文。

注意：PduInfoPtr-> SduDataPtr != NULL

Case 2:  (CanNmComUserDataSupport == TRUE) && (CanIfTxPduTriggerTransmit == TRUE)

Step 1:CanNm_Mainfunction -> CanIf_Transmit(PduIdType TxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr ) -> Can_Write(). 发送数据。

注意：PduInfoPtr-> SduDataPtr ==NULL

Step2: Can_Write() -> CanIf_TriggerTransmit() -> CanNm_TriggerTransmit() -> PudR_CanNmTriggerTransmit -> Com_TrggerTransmit()获取User Data数据。

3.2. CanNm_Transmit

通常情况下，CanNm处于RepeatMessage State或者NormalOperation State的时候会外发NM报文，且其报文周期是固定的。如果有其他User调用了CanNm_Transmit,则会触发NM报文的发送。

3.3. CanNm Transmission Sequence

CanNm报文的发送都是通过CanNm_Mainfunction调用CanIf_Transmit，但是会根据CanIfTxPduTriggerTransmit配置参数来决定PduInfo -> SduDataPtr指针参数是否为空，从而决定User Data数据的获取方式。

4.CanIf模块的触发发送

如果CanIfTxPduTriggerTransmit配置参数为TRUE, 上层调用CanIf_Transmit的PduInfo -> SduDataPtr指向参数应该为NULL指针。

Conditions:  (CanNmComUserDataSupport == TRUE) && (CanIfTxPduTriggerTransmit == TRUE)

• Step 1:CanNm_Mainfunction -> CanIf_Transmit(PduIdType TxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr ) -> Can_Write(). 发送数据。

注意：PduInfoPtr ==NULL

• Step2: Can_Write() -> CanIf_TriggerTransmit() -> CanNm_TriggerTransmit() -> PudR_CanNmTriggerTransmit -> Com_TrggerTransmit()获取User Data数据。

CanIf模块提供了CanIfTriggerTransmitSupport 和CanIfTxPduTriggerTransmit

配置参数类配置报文的触发发送。

5.Can Driver模块的触发发送

如果CanTriggerTransmitEnable配置为TRUE且上层模块（CanIf_Transmt）传递的PduInfo -> SduDataPtr为NULL, 则Can_Write会调用CanIf_TriggerTransmmit来获取要发送的PDU数据.

6.总结

6.1. CanNm获取User Data方式1

Condition:

CanNmComUserDataSupport ==TRUE &&

CanNmUserDataEnabled ==TRUE &&

NmComUserDataSupport ==TRUE &&

NmUserDataEnable ==TRUE &&

CanIfTriggerTransmitSupport ==TRUE &&

CanIfTxPduTriggerTransmit ==TRUE&&

CanTriggerTransmitEnable ==TRUE

6.2. CanNm获取User Data方式2

Condition:

CanNmComUserDataSupport ==TRUE &&

CanNmUserDataEnabled ==TRUE &&

NmComUserDataSupport ==TRUE &&

NmUserDataEnable ==TRUE &&

CanIfTriggerTransmitSupport == FALSE&&

CanIfTxPduTriggerTransmit == FALSE&&

CanTriggerTransmitEnable ==FALSE

问题1：CanNm通过以下哪个API外发CanNm报文?

CanNm_Transmit

CanNm_TriggerTransmit

CanIf_Transmit

以及CanNm_Transmit和CanNm_TriggerTransmit用来干嘛的？

答：CanNm通过CanIf_Transmit来发送CanNm报文。User可以调用CanNm_Transmit触发Nm报文的发送；以6.2中的方式2发送CanNm报文时通过CanNm_TriggerTransmit来获取user data数据。

问题2：CanNm User Data的触发方式获取有什么好处？

答：可以在Can Driver也就是硬件发送CanNm报文的时候获取user data的数据，能最实时的将user data的数据发送到Can总线上。注意：只有6.2章节中的方式2才是真正意义上的触发发送方式。

End

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原文始发于微信公众号（汽车电子嵌入式）：CanNm报文的触发发送详解